Acabo de encontrar que con la nueva versión de Raspbian Jessie del 10 de Mayo del 2016 se puede modificar la configuración de las Raspberry Pi Zero para poder acceder a la Raspberry Pi como un dispositivo ethernet por medio de USB. Solo hace falta tener acceso desde cualquier computadora con soporte para FAT32 a la tarjeta con el nuevo sistema operativo y modificar un par de archivos.
Primer hay que copiar la imágen del sistema operativo a la tarjeta, desde OS X se hace la siguiente manera:
$ diskutil list
$ diskutil unmountDisk /dev/disk#
$ sudo dd bs=1m if=2017-08-16-raspbian-stretch.img of=/dev/rdisk# conv=sync
Instrucciones más detalladas en la página oficial .
Luego hay que modificar el archivo config.txt y agregar la siguiente linea al final del archivo dtoverlay=dwc2, después hay que abrir el archivo cmdline.txt y agregar modules-load=dwc2,g_ether después de rootwait, todos los comando estan separador por un espacio en blanco.
Instrucciones más detalladas en el siguiente Gist .
Todo esto permite tener acceso por medio de una sesión ssh a la Raspberry Pi y además poder compartir Internet.
$ ssh pi@raspberrypi.local
Password: raspberry
Para compartir Internet en OS X solo hay que especificarlo en System Preferences > Internet Sharing
Fuente Original: Andrew Mulholland
Actualización
Este método funciona con la Raspberry Pi Zero únicamente, debido a la configuración especial que tiene el procesador con el puerto USB, las otras Raspberry Pi A/A+/B/B+/2/3 usan un “hub” para conectar el procesador con los puertos USB.